El castelo de Penedono se ubica sobre un peñasco en la población portuguesa del mismo nombre, perteneciente al distrito de Viseu, región Norte, subregión Douro.
Su existencia está ya documentada en el siglo X, mediante una disposición testamentaria gracias a la cual también se sabe que toda la región estuvo bajo dominio musulmán hasta que Fernando Magno de Castilla la reconquistó definitivamente para la cristiandad en la segunda mitad del siglo XI.
El castillo fue residencia de la familia noble de los Coutinho, que en la crisis dinástica portuguesa de 1383-85 respaldó las pretensiones al trono de don João, Maestre de Avis, nombrado rey de Portugal tras la derrota de los ejércitos castellanos en Aljubarrota en 1385. Gonçalo Vasques Coutinho fue el señor del castillo y en él habrían nacido sus hijos, entre ellos un tal Magriço, Álvaro Gonçalves Coutinho, que fue protagonista de una aventura romántica, muy del gusto de aquellos tiempos medievales. El tal caballero Magriço y este castillo aparecen en un cuento medieval en el que marcha a Inglaterra con otros once caballeros para competir por el honor de doce damas inglesas.
El sugerente y cautivador perfil actual del castillo es una reconstrucción del siglo XVI, contemporánea del fuero concedido a la villa de Penedono por el rey don Manuel I en 1515.De poco volumen pero lleno de gracia, rematado por elegantes torreones almenados, el castillo de Penedono no tiene el aspecto de las toscas edificaciones meramente defensivas, constituyendo por eso uno de los ejemplos estéticamente más interesantes de este tipo de construcción que se pueden encontrar en Portugal.Se trata de una construcción casi triangular, con un gran torreón en un ángulo y una puerta flanqueada por dos esbeltas torres que se unen por una galería de defensa. La parte superior se halla toda ella rematada por almenas.
